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题名:
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水下仿生机器人－作业臂系统控制与规划 Shui Xia Fang Sheng Ji Qi Ren － Zuo Ye Bei Xi Tong Kong Zhi Yu Gui Hua / 王硕，谭民，王宇著 , |
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ISBN:
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978-7-118-12247-3 价格： CNY98.00 |
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语种:
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chi |
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载体形态:
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14,153,16页 图 24cm |
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出版发行:
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出版地： 北京 出版社： 国防工业出版社 出版日期： 2021 |
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内容提要:
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本书首先介绍了水下机器人－作业臂系统的基本概念，并概括了水下机器人－作业臂系统的研究现状；然后介绍了水下仿生机器人－作业臂系统的机构设计方案和控制系统设计方案；详述了水下波动鳍的运动学和动力学模型；重点介绍了水下仿生机器人的三维运动控制，并给出了基于自抗扰控制技术的水下放生机器人深度控制和航向控制；接着论述了水下仿生机器人的轨迹规划方法，研究了实时动态Dubins-Helix轨迹规划与平滑方法和自主趋近移动目标的实时轨迹规划方法；聚焦水下仿生机器人的路径跟踪控制，介绍实现水下仿生机器人的路径点、直线、圆弧跟踪控制方法；最后针对水下仿生机器人－作业臂系统的自主作业问题，介绍了水下作业臂的手眼协调控制、水下仿生机器人－作业臂系统的协调规划与控制方法。 |
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主题词:
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水下作业机器人 仿生机器人 |
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中图分类法:
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TP242.2 版次： 5 |
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主要责任者:
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王硕 Wang Shuo 著 |
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主要责任者:
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谭民 Tan Min 著 |
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主要责任者:
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王宇 Wang Yu 著 |
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附注:
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国防科技图书出版基金 |
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索书号:
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TP242.2/1011 |